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ASAM OpenXOntology系列解读丨一.入门篇

2022-05-07 11:56:34来源:CASAM标准组织  

编者寄语:2022年4月,ASAM OpenXOntology概念白皮书正式发布。作为打通所有OpenX系列定义以及框架的主体,ASAM OpenXOntology将为ASAM OpenX系列标准提供一个共同的语义库与逻辑映射关系,大幅提高ASAM各标准间的兼容性。在此后的系列解读中,我们将不断深入探索本体论的奥妙之处。



01、入门之前,先聊聊什么是OpenXOntology?


Ontology,即指本体论,本意为探究世界本原或基质的哲学理论。在计算机科学和信息科学中,本体论主要给出构成相关领域词汇的基本术语和关系,以及利用这些术语和关系构成的规定这些词汇外延规则的定义,与ISO 704中定义的术语概念相近。当技术人员与计算机程序交换信息与数据时,可使用这些标准化定义。通过这种方式,本体论和术语可使人类和计算机对同一个概念形成共识。


与术语(terminology)和分类学(taxonomy)不同,本体论还对概念之间的关系和区别进行描述。


ASAM OpenXOntology对场景中道路网络、驾驶行为、交通参与对象以及驾驶和交通模拟之间的逻辑关系提供了统一的、完整的描述,打通了传感器数据标注和其他用例的界限。


在自动驾驶测试领域,ASAM的标准主要有OpenCRG、OpenDRIVE、OpenSCENARIO和OSI等,它们统称为ASAM OpenX系列标准。OpenXOntology涵盖了所有ASAM OpenX系列标准中涉及的道路交通领域概念。在OpenXOntology所制定的统一定义之上,上述的几个标准展开工作时将会更加便捷地实现数据互通互认。


☝ OpenXOntology的简化表示



ASAM OpenXOntology定义的具体内容包括:

● 道路基础设施,如道路、车道、交叉路口等;

● 交通基础设施,如交通标志、信号灯等;

● 道路交通设施随时间的变化,如道路建设、改道等;

● 动态交通参与者,如汽车、行人和骑手等;

● 环境因素,如天气、时间等;

● 通信环境,如车与车通信V2V、卫星定位信号等。



02、为什么研究OpenXOntology?


在汽车的研发过程中,为了精确高效地模拟车辆在驾驶中各方面的情况,ASAM已经制定出了涵盖道路交通各方面的不同仿真标准。这些标准规定了在数据收集、处理过程中,各名词的含义、计量单位的使用、描述用词的规范等。在开发初期,这些标准各自为政,涵盖的领域也各不相同,如OpenSCENARIO只专注于动态路况方面的标准,而OpenDRIVE只专注于静态道路信息方面的标准。


它们都是涉及到道路交通方面的,在实际运作中,必然会涉及到相同的名词,然而由于研究的具体方向不同,这些标准对于相同名词的定义与使用也不尽相同。


举个例子,在查阅OpenDRIVE 1.6和OpenSCENARIO 1.0的标准后,我们可以发现,OpenDRIVE对lane(车道)进行了完整的解释和规定,引入了中心车道的概念,为道路中的各车道排序和编号,对车道段、车道分组、车道偏移、车道连接、车道属性等做出了详细说明;而OpenSCENARIO在分析具体案例如切入、前方慢速车辆、交通拥堵等的过程中,也会频繁使用到lane(车道)这一概念。OpenSCENARIO的标准中提到,它本身并不包含对路网信息的描述,但可以引入OpenDRIVE的路网信息。在引入数据时,OpenSCENARIO和OpenDRIVE文件中的车道序列需要能够相互匹配,才能准确无误地进行后续工作。


☝ OpenDRIVE对lane(车道)进行了准确的描述和定义


☝ OpenSCENARIO可利用OpenDRIVE的车道信息分析车辆行进中的动态问题


这里就出现了不同标准之间数据互通的问题,这样的问题并非个例。没有统一的、直接可对接的数据标准,不仅将降低工作效率,还可能引起后续连环的错误。此外,在人工智能层面,当工作人员与机器交互时,如果没有统一的标准,也将会造成生成数据、处理数据方面的困难。在调试过程中,针对同一数据或概念,工作人员可能需要反复对其进行修改,才能使其正确适用于不同的标准,这无疑增加了不少的工作量。基于这些情况,ASAM提出了OpenXOntology的概念,以将不同的标准及其之间的关系统一化。


03、

OpenXOntology将带来什么?


OpenXOntology包括核心本体论(Core Ontology)、领域本体论(Domain Ontology)以及两者的连接本体。


核心本体论即包括最基本的概念和关系,如时间、空间、行为、事件等,它是具有普适性的,完全独立于特定的领域或实例。


领域本体论则描述了特定领域的概念及其关系,它是根据本体构建者的需求建立的。在本文中,领域本体论中的“领域”即指道路交通领域。在道路领域中,很多名词概念以及关系是具有显著的领域特性的。比如“lane”一词,在体育领域指泳道、跑道,在建筑领域指小巷、胡同,而在ASAM所研究的道路交通领域,这个词专指车道,这样的差异显然是核心本体论不能直接清晰地阐述的。如果不加以规定,这可能会在工作人员和机器的分析过程中产生歧义。因此我们引入了领域本体论,来明确本研究领域的语境下,特定概念和关系的具体含义。


☝ SWRL的语法规则实例


OpenXOntology核心本体论和领域本体论的结合将为仿真标准提供高度可靠、准确的理论保障。


白皮书中提到,此次版本的可交付成果包括OpenXOntology的OWL文件、用户指导手册和参考模型。OWL(Web ontology Language)是一种用来描述本体的编程语言,使用XML进行编写。用户指导手册用来帮助人类理解OpenXOntology,而OWL文件用来帮助计算机理解OpenXOntology中各概念和关系的含义,以便进一步处理信息。


计算机的推理需要结合OWL文件与SWRL(Semantic Web Rule Language, 语义网规则语言)才能进行,由于当前版本的OpenXOntology尚未包含SWRL,基于OpenXOntology的计算机推理还不能完全实现。SWRL是一种结合了OWL和RuleML的语义Web规则语言,它规定了推理的规则和形式化的描述,可被工作人员和计算机同时理解。在目前阶段,OpenXOntology还是更接近于一种基于文本的分类法;在下一阶段,OpenXOntology将研究引入SWRL和对象属性,以使计算机更有效地基于OpenXOntology进行数据处理。


04、

OpenXOntology使用了哪些基本规范?


OpenXOntology涉及了大量的数据和陈述,因此必须对其加以统一规范。白皮书目前规定了数据单位、情态动词和文本格式等方面的使用规范。


对于数据单位,除特殊情况外OpenXOntology都采用了SI单位制(国际单位制),这是世界上最普遍采用的标准度量衡单位系统,不仅便于统一交通道路研究领域内部的数据标准。也有利于跨领域的研究交流。


OpenXOntology涉及的单位


对于地理位置,OpenXOntology规定需要使用空间坐标表示,避免了描述上的不准确和因重名导致的歧义。

对于情态动词,OpenXOntology给出了明确的解释。在日常生活中情态动词划定了权利义务的程度与边界,但是限于发言者的语气和态度,表意往往是多样的、模糊的。在研究领域,需要确定情态动词的准确含义,确保人员能够依据不同的情态动词清晰地区分要求、建议、权限和功能。


OpenXOntology目前规定了五组情态动词:


☝ OpenXOntology涉及的情态动词


对于文档中的代码和术语,OpenXOntology也给出了格式规范:


☝ OpenXOntology涉及的格式规范



以上是对ASAM OpenXOntology概念白皮书的基本介绍,敬请期待后续的精彩内容!


如需获取OpenXOntology原版白皮书文件,请关注“CASAM标准组织”公众号输入“本体论”关键字获取官网下载链接。


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C-ASAM工作组联系人:魏文渊

工作邮箱:weiwenyuan@catarc.ac.cn

标签: 情态动词 道路交通 工作人员

责任编辑:hnmd003

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